一种端头垂直车位的自动泊车方法、系统、设备及介质

本申请提供一种端头垂直车位的自动泊车方法、系统、设备及介质，涉及泊车路径规划技术领域，方法包括：根据预设的第一约束、第二约束和第三约束，确定泊入起始点和各段子路径的圆心角，各段子路径依次包括第一前进路径、第二后退路径、第三前进路径和第四后退路径；控制车辆从泊入起始点开始，依次沿各段子路径进行行驶；在子路径为前进路径的情况下，控制车辆基于对应的圆心角，以第一转向的最小转弯半径进行行驶；在子路径为后退路径的情况下，控制车辆基于对应的圆心角，以第二转向的最小转弯半径进行行驶；在第四后退路径的终点处控制车辆的转向轮摆角归零后，泊入所述端头垂直车位。旨在实现端头垂直车位的自动泊车。