一种融合惯性-声呐多传感器减小IMU误差方法

本发明公开了一种融合惯性‑声呐多传感器减小IMU误差方法，所属领域为IMU误差领域，包括：通过获取水下机器人惯性传感器数据与合成孔径声呐回波信号，构建包含IMU零偏、尺度因子、轴间耦合及安装误差的状态模型；利用非线性优化框架，联合IMU预积分残差与声呐残差，迭代求解时变误差补偿参数；将补偿参数实时代入IMU误差矫正模型，对原始测量值进行动态修正，输出精确的运动信息。该方法无需离线标定，适应复杂海洋环境，显著提升IMU长期精度。