泳池水下台阶清洁机器人的控制方法及装置

本发明实施例涉及机器人控制技术领域，提供一种泳池水下台阶清洁机器人的控制方法及装置。该方法：扫描目标台阶区域中的台阶结构构建三维台阶模型；在入水清洁之前根据三维台阶模型通过深度确定性策略梯度算法生成初始控制策略，并基于初始控制策略启动机器人进入目标台阶区域；在清洁过程中实时采集机器人的运动状态数据与姿态监测数据；基于倒立摆平衡理论的自适应控制模型，对实时采集的运动状态数据、姿态监测数据以及三维台阶模型中的台阶结构参数进行协同优化，获得机器人的实时控制策略；基于实时控制策略调整机器人的运动状态，适配目标台阶区域中的台阶清洁过程，提升机器人在复杂水下台阶环境中的环境适应性、姿态稳定性与作业高效性。