基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法及装置

本发明公开了一种基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法及装置。所述基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法，包括如下步骤：基于实时获取的移动平台的位姿以及机械臂的关节角度数据，构建与真实移动机械臂当前物理状态完全一致的数字孪生关节体模型；基于规划路径，计算出所述数字孪生关节体模型在模拟执行该规划路径过程中的扫掠体积；在三维空间上对扫掠体积与三维环境地图进行体积求交运算，并根据运算结果判定规划路径是否安全。本发明解决了现有技术中的碰撞检测方法存在的过于保守、效率低下、无法覆盖极端位姿下风险以及存在隧道效应安全漏洞的技术问题。