基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法

本发明涉及无人机路径优化技术领域，具体的说是基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法，包括如下步骤：S100，数据采集；同步采集电缆沟环境的三维点云数据与无人机运动状态数据；S200，数据处理；采用基于VINS框架的异构扩展卡尔曼滤波算法对点云数据和无人机运动状态数据进行联合处理，通过状态转移模型与观测模型进行无人机状态估计与三维定位解算。本发明引入激光雷达反射强度这一“材质属性维度”，形成“空间+材质+运动”的多维度感知体系；激光雷达的反射强度信息被用于区分物体材质，在无明显视觉特征的区域提供额外定位约束，如光滑电缆表面，避免“无特征点时的定位失效”。