一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警方法及系统

本发明公开了一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警方法及系统，涉及水利船闸防撞预警技术领域，多源激光雷达数据融合模块通过多个激光雷达的时空协同采集与点云数据处理，构建动态三维环境模型S（t），有效弥补了传统视觉监控系统在光照、遮挡和空间盲区下的信息缺失问题。异常障碍识别与分类模块通过对环境模型的特征提取与聚类分析，能够区分静态障碍物、浮动障碍物与潜在高风险目标，构建出障碍物干扰集O（t），从而打破现有系统对“非结构化目标”感知能力弱、反应滞后的局限。水面扰动场建模模块引入扰动场FW建模方法，融合水面波动与漂浮物移动趋势，能够精准预测对船舶航向的扰动方向与强度，提供更具前瞻性的防撞依据。