狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法

本发明涉及一种狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法，采用无人机与目标间的相对运动学模型，并基于互联系统定理设计了无人机编队对移动目标的环绕跟踪制导律。同时，考虑到可飞行区域约束及目标机动性，设计自适应半径控制算法，使无人机编队在穿越狭窄空间时能自主动态调整环绕半径，提升了适应性与有效性，实现安全航行。