一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法

本发明公开了无人艇技术领域内的一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法，包括下列步骤：步骤A）构建避障算法所需的各个输入类，包括无人艇航行状态类、障碍物状态矩阵和避障节点类；步骤B）构建避障迭代算法，包括构建避障节点拓展方法和设置节点参数，构建最优节点获取机制和算法迭代方法；获取避障路径和设置异常退出机制；本发明解决了现有技术在面对动态障碍物时难以进行提前规避、难以进行平滑路径输出和栅格图消耗过多计算资源等难题。