一种多旋翼无人机集群控制方法及系统

本发明公开了一种多旋翼无人机集群控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，在环境特征集合Env、任务特征集合Tas和通信拓扑集合Net的支撑下，能够针对不同空域区域动态计算通信可靠度、安全裕度、干扰情况与拥堵度，形成空域度量集合，并进一步与任务特征集合Tas进行结合，确定各类任务所需的任务高度需求集合，最终生成用于明确层级边界、层间距离和隔离强度的层级配置集合。与现有技术中单纯依赖固定高度间隔或人工经验进行任务区划不同，该方法能够显著缓解任务冲突与资源浪费的问题。使通信无人机被分配到具备更高通信可靠度的位置，从而在真实复杂环境下提升了任务成功率与无人机集群的整体稳定性。