全自主果园搬运作业方法

本发明公开了一种全自主果园搬运作业方法，获取果园作业环境的图像和点云并建立骨架通道模型，基于骨架通道模型确定果树行间的中心引导线和可通行区域，基于中心引导线生成中心区域掩码；使用预设的滑动窗口沿可通行区域逐段扫描并计算每一窗口的通畅度特征值与拥挤度特征值；将通畅度特征值、拥挤度特征值与中心区域掩码进行加权融合，得到通道热力图，在通道热力图中选取热力值最高的连续区域作为最佳通行走廊。本发明通过建立骨架通道模型，骨架通道模型可清晰界定果树行间的有效通行边界，并通过生成的通道热力图可直观呈现各区域的通行优先级，能够在果园不规则的通道环境中挑选出一条最适合的移动路径。