基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统及方法

本发明涉及玻璃幕墙清洁，具体涉及基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统及方法，包括母仓、负压吸附式清洁机器人和中央控制系统，中央控制系统集成于母仓内，具体包括：污渍智能识别与分类单元，基于深度学习模型对增强型全局视觉模块发送的图像进行语义分割，识别污渍区域、污渍类型和顽固等级；靶向清洗决策单元，根据各污渍区域的位置、污渍类型和顽固等级确定靶向清洗参数，根据所有污渍区域的位置规划水枪喷射路径、机器人清洁路径；水枪运动控制单元，根据水枪喷射路径和激光测距结果，结合重力对弹道的影响，计算各污渍区域对应的喷射仰角补偿值，解算机械臂各关节的角度；本发明能够克服清洁效率较低，并且清洁效果不佳的缺陷。