基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法及装置

本申请提供了一种基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法及装置，属于路径规划领域；解决了传统路径规划方法存在的路径匹配效率低、计算复杂度高、维护成本高等问题；该方法包括以下步骤：道路数据预处理，将露天矿区的道路数据和围栏数据均拆分为线段，计算道路线段之间以及道路线段与围栏线段之间的交点，将交点以及道路起点、终点作为节点，根据节点划分路径段；路径段数据预生成；道路网格索引构建：将道路线段映射到二维网格空间中，建立“线段—网格”的对应关系；路径图构建；路径规划，读取预生成数据并映射起止点；插入起止点并更新路径图；进行路径搜索；生成实际行驶路径坐标集合；本申请应用于露天矿区路径规划。