一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法

本发明涉及一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法，包括构建粗分割数据集和细分割数据集；从多个候选三维点云语义分割网络中选定基准网络，构建教师网络并提取粗分割特征、粗分割概率和粗分割预测值；构建学生网络，提取细分割特征、细分割概率和细分割预测值；设计损失函数，基于教师网络提取的粗分割特征、细分割数据集中的细粒度类别标签，训练学生网络；使用训练完成的点云分割模型，生成室内场景的点云语义分割结果，以实现移动机器人对室内场景的感知。本发明能够实现对室内场景点云数据的层级化语义分割，提升移动机器人在路径规划、物体交互等任务中的场景理解能力。