一种联合估计室内定位方法、系统、介质和设备

本发明公开了一种联合估计室内定位方法、系统、介质和设备，涉及室内定位技术领域，包括各锚节点向邻居锚节点发送信号并采集RSSI数据，对采集数据拟合，估算出各锚节点的路径损耗指数;对其进行k‑means聚类分析，取索引最多的质心为最终路径损耗指数估计值;利用最大似然估计法和Huber损失构建定位问题，将定位问题转换成混合半定二阶锥规划的联合优化问题;通过EM算法动态更新混合高斯噪声参数，每次迭代同步优化目标节点位置和锚节点发射功率，并输出最终定位结果。本发明实现了在存在恶意锚节点和高斯混合噪声的情况下对目标节点的定位，提高了定位的准确性和高效性。