一种用于人形机器人的二级传动装置

本发明公开了一种用于人形机器人的二级传动装置，包括动力组件、连接组件、传动组件、行星组件及输出组件，动力组件输出旋转动力；连接组件设置在动力组件上，形成安装腔体；传动组件设置在安装腔体内；输出组件设置在安装腔体内，输出组件与传动组件之间形成传动腔体；行星组件设置在传动腔体内；行星组件包括驱动齿、行星架及行星轮，行星架设置在传动腔体内；驱动齿套设在动力组件的输出端上；行星轮设置在行星架上。本发明采用筒内置式的三角分布的行星轮结构，实现单个电机动力同时驱动多个行星轮同步旋转，采用独立分段式套接啮合方式，共用一组行星轮实现二级动力变速输出，在缩短传动行程的前提下有效提升传动比。