基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统

本发明公开了一种基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统，通过导纳算法实现了机器人的力控制，并通过机器人关节角度判断机器人是否进入奇异区，在机器人处于奇异时，通过锁定关节使自由度降维的方法，并进行对应输入输出值的处理，使机器人在笛卡尔空间平滑通过奇异点，在能通过奇异点的同时拥有更大更连续的机器人工作空间。